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1S 512MB

#447. 机器人搬运重物

统计

题目描述

机器人移动学会($RMI$)现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径$1.6$米的球。在试验阶段,机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个$N \times M$的网格,有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上,当然,机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有:向前移动$1$步($Creep$);向前移动$2$步($Walk$);向前移动$3$步($Run$);向左转($Left$);向右转($Right$)。每个指令所需要的时间为$1$秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入格式:

第一行为两个正整数$N,M(N,M \le 50)$,下面$N$行是储藏室的构造,$0$表示无障碍,$1$表示有障碍,数字之间用一个空格隔开。接着一行有$4$个整数和$1$个大写字母,分别为起始点和目标点左上角网格的行与列,起始时的面对方向(东$E$,南$S$,西$W$,北$N$),数与数,数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式:

一个整数,表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达,输出$-1$。

输入输出样例

输入样例#1:

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出样例#1:

12